Eszköz az ujjak ízületeihez


a lábízületek ízületi ízületi kezelése otthon

Master eszköz mint tapintó interfész Az operátorok feladataikat főleg kézzel végzik, ezért a master eszközöknek illeszkedniük kell a kezükhöz. A telemanipuláció területén sok tapintó eszközt fejlesztettek ki. Ezeket az eszközöket sok különböző területen alkalmazzák, mint például az orvostechnika területein, az atomenergiával kapcsolatos munkálatokban vagy a szórakoztatóiparban.

A következőkben négy fontos master eszköz koncepciója kerül bemutatásra.

Speciális kéztorna a csuklófájdalmak és ízületi gyulladások ellen - Dívány

Az erő visszacsatolással rendelkező joystickota telemanipuláció fejlődésének korai szakaszában fejlesztették ki. Napjainkban már számos erő visszacsatolással rendelkező joystick kapható a kereskedelemben. Szintén fontos felhasználási terület a különböző járművek, például repülőgépek, helikopterek vagy tengeralattjárók, valós idejű szimulátorai. A legnagyobb probléma ezekkel az eszközökkel a dinamikus változások kezelése "on the fly"ugyanis egy további eszköz használata szükséges a joystick dinamikai egyensúlyának megtartásához, ami rendkívül fontos funkció a különböző precíziós műveletek elvégzésénél.

Az eszköz másik hátránya, hogy csupán két szabadsági fokkal rendelkezik.

Reumatoid arthritis tünetei és kezelése

A mutató típusú master eszköz úgy működik mint egy hat szabadsági fokú manipulator, az operátor célozni tud vele eszköz az ujjak ízületeihez távolihelyen.

Ezeket az eszközöket a felszíni manipulációkhoz használják széles körben, eszköz az ujjak ízületeihez például a nano térben történő telemaipulációhoz.

Az ilyen eszközök hasznosak lehetnek olyan alkalmazásoknál amikor az operátornak használnia kell a karját, hogy elvégezzen valamilyen feladatot egy távoli helyen, tipikus felhasználási terület például a bányászat. Néhány alkalmazásban előfordul, hogy az ilyen kar típusú master eszközök valamilyen komplex eszköz alrendszerét alkotják.

A kesztyű típusú master eszköz teszi lehetővé használója számára a legösszetettebb és legkifinomultabb manipulációt [13]. Az emberi kéz a legszélesebb körben használt végtagunk, így a végső cél egy olyan rendszer kifejlesztése, amely segítségével a kezelője úgy érezheti, hogy az eszköz funkciói a teljes kezére kiterjednek.

A telemanipuláció különböző típusai nem végezhetőek el erő visszacsatolás nélkül,a következőkben egy húsz szabadságfokú, szenzorokkal felszerelt, erő visszacsatolásos, kesztyű típusú eszköz bemutatása következik. A szenzorokkal ellátott kesztyű erő visszacsatolással van ellátva eszköz az ujjak ízületeihez egyes ponton, ahol az ujjakhoz csatlakozik, így kezelője úgy érezheti, hogy jelen van a távoli környezetben.

MEDukáció 1. évad 4. epizód - Kötözés 1 - Alkar és ujj

Az ujjak modelljének mechanikai felépítése az A készüléket úgy tervezték, hogy kellő hely álljon rendelkezésre az érzékelők és működtetők számára és a kézhez szalagokkal legyen rögzíthető. A kesztyű összes mozgása egy fix bázishoz képest történik, amely egy, a tenyéren elhelyezett fém lemez. A fém lemezhez öt rotációs meghajtó van csatlakoztatva, amiken három billenő meghajtót helyeztek el. Az ujj ízületeinek nyomatékát nyúlásmérő bélyegekkel mérhetjük. A motorokban elhelyezkedő fordulat jeladókat az ízületek elfordulási szögeinek mérésére használják.

Ideális esetben a motorok közvetlenül az ízületekkel együtt mozognak, azonban a gyakorlatban nem áll rendelkezésre olyan motor ami elegendően kicsi és könnyű ahhoz, hogy a kézhez lehessen csatolni. Eszköz az ujjak ízületeihez csigák és a csövekben található vezetékek szolgálnak arra, hogy az erőket a motorhoz továbbítsák. Egyetlen motor képes különállóan kezelni mind a húsz ízületet amely az emberi kézben található. Egy ízület megfeleltethető az eszköz két szegmensének.

eszköz az ujjak ízületeihez láb térdízületi kezelés

A legfőbb probléma a súrlódás, ugyanis az így fellépő erő miatt a kezelő nem tudja érzékelni, hogy melyik erő alakul ki a távoli környezetben. A súrlódási erő kompenzálásának lehetőségeiről szól a IV. Szimulációs üzemmódban a program segítségével reprezentálni lehet az emberi kéz minden mozgását.

Annak érdekében, hogy ez végrehajtható legyen mind anatómiai, mind matematikai modelleket fel kellett építeni, amelyek programnyelve az OpenGL.

A kéz ujjperccsontjai

A matematikai levezetés a Denavit-Hartenberg jelöléseket használja, ugyanis ezek jól kezelhetők mind manuális megoldásnál, mind az Open GL rendszerben. A model számos alapvető feltevést használ, ezek a következők: A bázis koordináta rendszer minden ujj esetében azonos, annak érdekében, hogy az ujjbegyek koordinátáit eszköz az ujjak ízületeihez közös koordináta rendszerben lehessen számolni Ez a közös koordináta rendszer mint egy nulladik csatlakozás van figyelembe véve.

Ez azért szükséges, hogy a későbbiekben a modell könnyen kiterjeszthető legyen ha szükséges Egy ujj három csatlakozást tartalmaz, az elsőnek két szabadsági foka van, a másik kettőnek pedig egy-egy, ami síkbeli forgatásnak felel meg. Az első csatlakozás pozíciója az l0 változó segítségével írható le, ami megfelel a közös koordináta rendszer és az első csatlakozás távolságának.

ízületi deformációs kenőcs

Egy ujj mentén di értéke nulla, ami azt jelenti, hogy a közös normális vonala ugyanabba a vonalba esik mint az ujj. Egy ujj mentén az ai változó az adott szegmens hosszát jelöli.

Szimpatika főoldal

A csavarási szög csak a bázis koordináta rendszert és az első csatlakozást veszi figyelembe, ugyanis az ujj oldalirányú mozgását is figyelembe kell venni. Fontos, hogy a nullának vett koordináta rendszer azonos az kézízületek kezelése időskorúaknál ujj esetében és ez közös referenciaként szolgál az egész kezet illetően. Az egyes i szögek és l0 változók egyértelműen meghatározzák a következő csatlakozás koordináta rendszerének pozícióját és orientációját minden ujj esetében.

eszköz az ujjak ízületeihez

Két koordináta rendszer között a di változó megegyezik az l0 szegmens hosszával. A 0 csatlakozástól kezdve a q0 megadja a i kapcsolatot két csatlakozás között.

ízületi ízületi gyulladás okai és kezelése